function A = mmat(q)
global l1 l2 m1 m2
A = zeros(2,2);
A(1,1) = (m1+m2)*l1;           A(1,2) = m2*l2*cos(q(1)-q(2));
A(2,1) = m2*l1*cos(q(1)-q(2)); A(2,2) = m2*l2;